A função integrada “Apagar todo o conteúdo e configurações” (encontrada no aplicativo Configurações, em Geral → Redefinir) deve ser suficiente em praticamente todos os casos.

O 3GS e iPhones posteriores, 3ª geração e posteriores iPod Touches e todos os iPads usam criptografia de hardware, onde todos os dados são armazenados criptografados em sua memória flash. Nesses dispositivos, a função de limpeza simplesmente exclui a chave de criptografia, tornando os dados não muito mais úteis do que ruído aleatório. Em dispositivos sem criptografia de hardware, a função de apagamento substitui toda a partição do usuário por alguns. Isso é mais seguro com memória flash do que fazer o mesmo em um disco rígido (onde algum campo magnético residual pode ser detectado a partir dos dados anteriores, embora as chances disso sejam muito baixas) - é teoricamente possível alguém poderia recuperar alguns dados, mas seria proibitivamente caro e demorado.

A menos que você mantenha dados extremamente confidenciais lá (por exemplo, segredos de estado ou evidências de uma enorme conspiração criminosa), eu não faria preocupe-se com isso depois de apagado.

Fonte: Artigo HT2110 da Apple - iOS: Noções básicas sobre 'Apagar todo o conteúdo e configurações'